1. 本选题研究的目的及意义
多足机器人作为移动机器人领域的重要分支，具有环境适应能力强、负载能力大、运动灵活等优点，在复杂环境探测、灾难救援、星球探索等领域展现出巨大应用潜力。
相较于轮式和履带式机器人，多足机器人在非结构化地形中具备更好的机动性和稳定性，能够跨越障碍、攀爬斜坡，适应更加复杂的环境。
因此，对多足机器人结构设计与分析的研究具有重要的理论价值和现实意义。
2. 本选题国内外研究状况综述
多足机器人结构设计与分析是近年来机器人领域的研究热点之一，国内外学者在该领域取得了一系列重要成果。
1. 国内研究现状
我国在多足机器人领域的研究起步较晚，但近年来发展迅速，在机构设计、运动控制、步态规划等方面取得了一定的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本研究主要围绕多足机器人结构设计与分析展开，具体内容包括以下几个方面：1.多足机器人运动方式分析：分析不同运动方式的特点和适用场景，为腿部机构设计提供依据。
2.腿部机构设计与分析：设计合理的腿部机构，确定关节类型、自由度和尺寸参数，并进行运动学和动力学分析，优化机构性能。
3.机身结构设计：设计机身结构，确定其外形尺寸、材料和连接方式，并考虑其对机器人整体运动性能的影响。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的研究方法。
首先，通过查阅文献、分析现有研究成果，明确多足机器人的研究现状、发展趋势和关键技术。
在此基础上，根据具体应用需求，确定机器人的设计指标，例如负载能力、运动速度、稳定性等。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种新型的多足机器人腿部机构，能够实现高效、稳定的运动，并具有较强的环境适应能力。
2.建立多足机器人的完整动力学模型，分析其运动过程中的能量消耗，为结构优化和控制系统设计提供依据。
3.设计一种基于多传感器信息融合的控制算法，提高多足机器人在复杂环境下的运动稳定性和鲁棒性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 郑浩峻, 陈佳品, 孙立宁, 等. 面向复杂环境的多足机器人研究现状与关键技术[J]. 机器人, 2022, 44(2): 147-161.
[2] 李超, 陈学超, 汪伟, 等. 多足机器人研究现状与关键技术分析[J]. 机械工程学报, 2021, 57(14): 1-18.
[3] 荣学文, 赵江波, 陈波, 等. 面向四足机器人运动控制的接触力优化方法研究进展[J]. 自动化学报, 2022, 48(8): 1761-1775.
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