1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1.1研究背景及意义随着社会发展和科技进步，机器人正越来越多的在生产、物流、军事和娱乐等领域中得到应用，其中移动式机器人能在更大的范围内运动，在物品递送、探索、巡检、人道主义排雷等场景下具有不可或缺的作用。
在陆地上存在着大量台阶、障碍、斜坡等元素，使轮式机器人的工作范围受到极大限制，相比之下，足式机器人有潜力在不规则地形中灵活运动，其中四足机器人是一种兼具平稳性和简洁性的设计方案，近年来众多顶尖科研机构推出了各种四足机器人原型，使人们看到了其光明的应用前景[6,15]。
但目前四足机器基本处在研发设计阶段，成本高昂，尚未实现大规模应用。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1 课题内容本课题内容包括小型四足机器人的机械结构、驱动器、嵌入式控制器的设计与实现，基于步态规划、运动控制理论完成软件开发，包括：1.四足机器人平台的底层架构设计，包括机械结构、硬件模块、控制系统的搭建；2.完成上层控制单元的搭建，配置软件系统；3.完成机器人运动分析和步态规划，并进行整机系统测试。
2.2 研究工具硬件：3D打印机、舵机或无刷电机、机械传动部件、电池、直流电源、各类电子元器件。
软件：Webots机器人仿真软件、Matlab数据处理软件、立创EDA电路设计软件等。
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