1. 本选题研究的目的及意义
六足仿生机器人作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越多的关注。
其相较于传统的轮式或履带式机器人，具备更强的环境适应能力，能够在复杂地形环境下稳定行走和作业，因此在军事侦察、灾难救援、管道巡检等领域具有广阔的应用前景。
本选题旨在设计和开发一种性能优越的六足仿生机器人机电系统，为推动仿生机器人的实际应用做出贡献。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着机器人技术的快速发展，六足仿生机器人成为了国内外研究的热点之一。
1. 国内研究现状
我国在六足仿生机器人领域起步较晚，但近年来发展迅速，在机构设计、运动控制、步态规划等方面取得了一定的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题将围绕六足仿生机器人的机电系统设计展开研究，主要内容包括以下几个方面：1.仿生对象选择与运动分析：研究六足昆虫的运动机理，分析其步态特点和运动规律，为机器人的机构设计和步态规划提供参考依据。
2.机器人结构设计：根据仿生对象的特点，设计机器人的整体结构和腿部机构，确定关键尺寸参数，并进行运动仿真，验证设计的合理性。
3.驱动系统设计：选择合适的驱动方式，确定电机型号和减速器参数，设计驱动系统的控制电路，确保机器人能够稳定、高效地运动。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，逐步推进六足仿生机器人机电系统的设计与实现。
1.首先进行文献调研，了解六足仿生机器人的国内外研究现状、发展趋势以及相关技术，为后续研究提供理论基础。
2.基于仿生学原理，对六足昆虫的运动机理进行深入分析，研究其步态特点和运动规律，为机器人的机构设计和步态规划提供参考。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种基于仿生学原理的六足机器人腿部机构设计方案，通过优化机构参数，提高机器人的运动效率和稳定性。
2.设计一种自适应步态控制算法，使机器人能够根据不同的地形环境自动调整步态参数，增强其环境适应能力。
3.研制一种低功耗的驱动系统，延长机器人的续航时间，使其能够更好地应用于实际场景。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 黄攀，陈力。面向复杂地形的六足机器人机构设计与分析[J].机械设计与制造，2023(07):175-180.
[2] 刘亚龙，程刚，李建文，等。六足机器人机构设计及步态规划研究[J].机械设计与制造，2023(01):194-199.
[3] 赵辉，王立鹏，李文博，等。六足机器人腿部机构优化设计与运动仿真[J].机械设计，2022,39(12):71-77.
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