1. 本选题研究的目的及意义
随着我国电力工业的迅速发展，输电线路的规模日益庞大，对输电线路的巡检任务也日益繁重。
传统的输电线路巡检方式主要依靠人工进行，存在着劳动强度大、效率低、危险性高等缺点，难以满足现代电力系统对输电线路巡检的实时性、安全性、高效性的要求。
近年来，随着机器人技术、传感器技术、人工智能等技术的快速发展，电力巡线机器人应运而生，并逐渐成为国内外电力行业的研究热点。
2. 本选题国内外研究状况综述
电力巡线机器人的研究开始于20世纪80年代，近年来，随着机器人技术、传感器技术、人工智能等技术的快速发展，电力巡线机器人技术取得了显著的进步，并在实际应用中取得了一定的成效。
总的来说，国内外在电力巡线机器人领域的研究都取得了丰硕的成果，但在某些方面还存在一些不足，例如机器人的智能化水平、环境适应能力、续航能力等方面还有待进一步提高。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究电力巡线机器人的本体设计，重点研究机器人的机械结构、驱动系统、行走机构等方面，以实现机器人在输电线路上的稳定行走和灵活操作。
主要研究内容包括以下几个方面：1.输电线路巡检环境分析：分析输电线路的环境特点，包括杆塔结构、线路走向、障碍物分布等，为机器人本体设计提供依据。
2.电力巡线机器人功能需求分析：分析巡线机器人的主要功能，包括行走、跨越障碍、攀爬杆塔、搭桥越障、图像采集、数据传输等，明确机器人本体需要具备的功能。
4. 研究的方法与步骤
本课题的研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的方法，逐步展开，具体步骤如下：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解电力巡线机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，为课题研究奠定理论基础。
2.需求分析阶段：对输电线路巡检环境和巡线机器人的功能需求进行分析，确定机器人本体的设计要求和性能指标。
3.方案设计阶段：根据需求分析的结果，设计电力巡线机器人的本体结构方案，包括行走机构、驱动系统、机械臂等，并进行初步的运动学和动力学分析。
5. 研究的创新点
本课题的研究将在以下几个方面进行创新：1.针对复杂输电线路环境，设计一种新型的机器人行走机构，使其具备更强的环境适应能力和跨越障碍能力。
2.研究基于多传感器融合的机器人控制方法，提高机器人在复杂环境下的自主导航和定位精度。
3.探索电力巡线机器人与无人机协同作业的新模式，提高巡检效率和范围。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李刚,荣伟彬,李鹏,等. 基于STM32的巡检机器人设计[J]. 电气自动化,2017,39(06):33-36 52.
2.姜涛,陈家琪,王震,等. 六自由度输电线路巡检机器人研制[J]. 机械设计与制造,2021(12):254-258.
3.王晓辉,王宁,丁宁,等. 架空线路巡检机器人研究现状及关键技术分析[J]. 高压电器,2020,56(06):1-9.
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