1. 本选题研究的目的及意义
#本选题研究的目的及意义
汽轮机作为电力生产的重要设备，其叶片性能直接影响发电效率和经济效益。
叶片表面质量是影响其性能的重要因素之一，传统的抛光工艺存在效率低、成本高、精度难以控制等问题，难以满足现代高性能汽轮机叶片的加工需求。
近年来，随着机器人技术的发展，机器人自动化抛光技术逐渐成为研究热点，具有效率高、精度高、成本低等优势，能够有效提高汽轮机叶片的加工效率和质量。
2. 本选题国内外研究状况综述
#本选题国内外研究状况综述
##2.1国内研究现状
近年来，国内学者在机器人抛光领域开展了大量的研究，取得了一定的成果。
抛光机器人机构设计：针对不同工件形状，国内学者研究开发了多种类型的机器人机构，如关节型、并联型、SCARA型等。
例如，[参考文献1]提出了一种基于SCARA机构的抛光机器人，该机器人具有结构简单、运动灵活、精度高等特点，适合于平面工件的抛光作业。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
#本选题研究的主要内容及写作提纲
##3.1主要内容
本课题主要研究内容包括以下几个方面：
1.汽轮机叶片抛光机器人系统设计：针对汽轮机叶片复杂曲面结构，设计一种能够适应叶片形状、轨迹可控的机器人运动机构，包括机器人机构选型、运动学分析、轨迹规划等内容。
2.抛光力控制研究：研究开发一种基于力传感器的抛光力控制方法，实现对抛光力的精确控制，避免叶片损伤，确保抛光质量，包括力传感器选型、力控制算法设计、力控制策略优化等内容。
3.磨损监测系统设计：开发一种基于机器视觉的磨损监测系统，实时监测抛光工具磨损程度，及时更换磨损工具，确保抛光效率和质量，包括视觉系统设计、磨损监测算法设计、磨损判断策略等内容。
4. 研究的方法与步骤
#研究的方法与步骤
本课题将采用以下方法和步骤进行研究：
1.文献调研：首先，通过查阅国内外相关文献，了解汽轮机叶片抛光技术现状、抛光机器人技术发展趋势，为课题研究奠定理论基础。
2.工艺分析：针对汽轮机叶片抛光工艺，分析其关键参数和质量控制指标，为机器人系统设计提供参考依据。
3.机器人系统设计：基于文献调研和工艺分析结果，进行机器人系统总体设计，包括机器人机构选型、运动学分析、轨迹规划、控制系统设计等。
5. 研究的创新点
#研究的创新点
本课题的创新点主要体现在以下几个方面：
1.针对汽轮机叶片复杂曲面结构，设计了一种能够适应叶片形状、轨迹可控的机器人运动机构，提高了机器人系统的适应性和灵活性。
2.研究开发了一种基于力传感器的抛光力控制方法，实现对抛光力的精确控制，避免叶片损伤，确保抛光质量，提高了抛光精度和效率。
3.开发了一种基于机器视觉的磨损监测系统，实时监测抛光工具磨损程度，及时更换磨损工具，确保抛光效率和质量，提高了抛光效率和稳定性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
## 汽轮机叶片抛光机器人设计参考文献：
[1] 张文波, 张立军, 杨晓峰, 等. 基于视觉伺服的叶片抛光机器人轨迹规划研究[J]. 机械工程学报, 2022, 58(11): 140-149.
[2] 王晓峰, 郑连营, 张文强, 等. 基于深度学习的汽轮机叶片损伤检测方法[J]. 机械工程学报, 2023, 59(4): 145-154.
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