1. 研究目的与意义
随着电网规模的不断扩大，电力系统出于管理的需要，对自动化、智能化的要求越来越高。
作为电力系统的骨干网结构，输电线路的运行管理工作也在向着自动化与智能化的方向发展。
在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。
2. 课题关键问题和重难点
本课题主要进行国内外智能化技术、机器人技术的研究发展状况，输电线路巡检机器人的研究以及应用现状和未来的发展前景等方面展开文献型综述研究，目前国内外在这方面的研究进展投入了大量工作并取得了一定的成果。
课题的关键问题和难点主要有以下几个方面:移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。
目前，巡检机器人多采用仿生机构，机构关节较多，结构复杂、体积大、笨重，适应能力较差，负载能力有限。
3. 国内外研究现状（文献综述）
输电线路巡检机器人技术的研究始于 20世纪80年代,有代表性的研究成果包括日本东京电力公司及日本三菱电机株式会社研制的高压线巡检机器人样机。
日本东京电力公司于 1989年开发出一台样机 , 该机器人主要用于光纤架空地线外包钢线及内部光纤铝膜的检查, 具有沿光纤架空地线行走、跨越障碍及巡检等功能, 机器人控制系统采用基于离线编程的运动控制和基于传感器反馈信息的精确定位控制方式。
国内的研究起始于 20世纪 90年代,主要的研究单位包括中科院沈阳自动化研究所、武汉大学 、中科院自动化研究所和北京航天航空大学等.武汉大学巡检机器人样机采用双臂式结构 ,通过遥控的方式实现了杆塔障碍的跨越。
4. 研究方案
首先了解其选题背景，以及机器人和人工智能技术的发展状况，并研究分析国内外研究现状和发展趋势，然后对巡检机器人在电力系统中的应用发展现状和目前存在的主要问题及技术难点研究分析，紧接着对巡检机器人在输电工程中的各专业应用现状及发展前景进行研究分析，最后撰写修改论文。
5. 工作计划
本毕业论文主要针对国内外智能化技术、机器人技术的研究发展状况，输电线路巡检机器人的研究以及应用现状和未来的发展前景等方面展开文献型综述研究分析。
现将课题的工作计划安排如下：第一阶段：第1周查阅相关文献，对外文进行翻译，并明确思路和列写大纲总结。
第2-3周对巡检机器人进行介绍，介绍内容包括其定义、发展史和在国内外的应用情况，并说明发展巡检机器人的意义。
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