1. 本选题研究的目的及意义
多旋翼无人机作为一种新型无人飞行器，近年来在军事侦察、航空摄影、农业植保、电力巡检等领域展现出巨大的应用潜力。
然而，传统多旋翼无人机飞行控制系统普遍存在体积庞大、功能单一、集成度低等问题，难以满足日益增长的应用需求。
因此，研究设计一种高度集成化、功能完善、性能可靠的多旋翼无人机一体式飞行控制系统具有重要的现实意义。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者对多旋翼无人机飞行控制系统进行了大量的研究，并取得了一系列的研究成果。
1. 国内研究现状
国内在多旋翼无人机飞行控制系统方面的研究起步相对较晚，但发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本课题的主要内容包括以下几个方面：
1.多旋翼无人机飞行控制系统概述：阐述多旋翼无人机的分类、特点、飞行原理，以及飞行控制系统的组成和功能。
2.一体式飞行控制系统硬件设计：选择合适的微处理器、传感器、驱动器等硬件平台，完成电路设计、PCB板制作，并对硬件平台进行测试。
4. 研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、实验研究和仿真验证相结合的方法，逐步开展研究工作。
首先，进行文献调研，深入研究多旋翼无人机飞行控制系统的基本原理、系统架构、关键技术以及国内外研究现状，为一体式飞行控制系统的设计奠定理论基础。
其次，进行系统设计，包括硬件平台设计和软件系统设计。
5. 研究的创新点
本课题致力于设计一种高集成度、高可靠性的多旋翼无人机一体式飞行控制系统，预期创新点如下：
1.一体化硬件平台设计：将传感器、处理器、驱动器等模块集成到一块电路板上，减小系统体积和重量，提高系统集成度和可靠性。
2.高效姿态解算算法：研究基于低成本MEMS传感器的多传感器融合姿态解算算法，提高姿态解算精度和可靠性。
3.自适应控制算法设计：针对多旋翼无人机非线性、强耦合的特点，研究自适应控制算法，提高系统的抗干扰能力和鲁棒性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘洋, 王英勋, 周洲, 等. 基于STM32的四旋翼无人机飞行控制系统设计[J]. 电子技术应用, 2022, 48(10): 77-81.
2. 张涛, 刘刚, 王道波, 等. 基于PX4的倾转旋翼无人机建模与控制[J]. 控制工程, 2023, 30(01): 153-160.
3. 李军, 张超, 王永华, 等. 六旋翼无人机自抗扰控制方法研究[J]. 计算机测量与控制, 2022, 30(09): 179-184.
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